摘要：本发明涉及一种基于重心动力学的航模PID算法控制方法，首先建立航模重心坐标系和各旋翼处坐标系，并求解无负重和有负重的旋翼航模力矩模型；再通过重心动力学模型计算航模重心动量变化率；最后，将航模所受的合外力分为加速度计算和惯量计算，同时融合重心动力学与PID控制算法实现基于重心动力学的航模PID算法控制方法，从而减小航模负重时重心偏移对航模稳定飞行带来的影响，并提高航模飞行的稳定性。